机器人焊接系统离线编程实例研究（二）
因此，机器人焊接离线编程及仿真是提高机器人焊接系统柔性化的一项关键技术，是现代机器人焊接制造业的一个重要发展趋势。3.2机器人离线编程技术现状
目前国际市场上己有基于普通PC机的商用机器人离线编程软件，如Workspace, ROBCAD, IGRIP等。
Workspace是Robot Simulations公司开发的第一个商品化的基于微机的机器人仿真与离线编程软件。该软件最新版木采用了ACIS作为建模核心，与一些基于微机的CAD系统如AutoCAD做到了很好的数据交换。
ROBCAD是美国Tecnomatix公司1986年推出的机器人CAD及仿真系统。短短几年内，ROBCAD已在实际工业系统中得到了广泛的应用，美国福特、德国大众、意大利菲亚特等多家汽车公司，美国洛克希德宇航局都使用ROBCAD进行机器人生产线的设计、仿真和离线编程。
美国另一个着名的机器人离线编程与仿真软件包是IGRIP，它是美国Deneb Robotics公司推出的交互式机器人图形编程与仿真软件包，主要用于机器人工作单元布置、仿真及离线编程。IGRIP可在SGI、HP, SUN等工作站上运行。IGRIP软件分为三个部分：IMS, GSL. GLI。此外，它还通过一个共享库为用户提供一些更高级的功能。国内在机器人焊接离线编程方面，哈尔滨工业大学、北京工业大学、南京理工大学等单位开展了研究工作。其中哈尔滨丁业大学在十几年前便开展了研究工作，研究水平在国内处于领先地位，相继开发出了RAWCAD等机器人弧焊离线编程系统，并在一些产品上得到了应用。
4机器人离线编程与仿真解决方案
开发基于SolidWorks平台的弧焊机器人离线编程与仿真系统，实现喷管延伸段焊接过程中的离线编程工作。
4.1工作流程
a.建立喷管延伸段模胎与管子的CAD模型及机器人模型。
b.对焊缝进行分段并编号，并针对每一段焊缝，利用离线编程系统进行自动编程，包括焊枪轨迹的规
划、焊枪姿态的规划。
c.对编程结果进行仿真，并根据仿真结果对规划的位姿进行修正。
d.对机器人坐标系进行标定，使其与离线编程系统中的坐标系一致。
e.将离线编程得到的程序转换成Motoman机器人程序，并通过通讯接口或CF卡导入到机器人控制器中。
f.机器人利用离线编制的程序完成工件的焊接。
4.2三点标定法
三点标定法，分别用到实际工件的三个特征点的空间坐标和虚拟工件的三个特征点的空问坐标。其中，标签点(X)为标定用坐标系的x轴上的一点标签点〔Y)为标定用坐标系的y轴上的一点，标签点(o)为标定用坐标系的原点位置。
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