直接驱动旋转电动机
直接驱动旋转电动机(Direct-drive rotary motors，DDR)，有时也被称为转矩电动机，能在相对较低的速度时产生高转矩。DDR电动机包括转子、定子和反馈设备，它没有中间联轴，而是，将负荷直接连接在DDR转子上。转子具有一个通孔，一般直径为50 mm，允许管和线圈通过中间，并具有独立的轴承。
选择DDR电动机的一个主要原因就是为了增加机械的准确性。既然负载是严格与电动机相同步的，由传输部分产生的错误就能被消除：不存在传送带、齿轮隙的误差。主要的局限性是反馈设备的准确性控制工程网版权所有，但是目前，DDR电动机的反馈设备是较为准确的。
还可以消除迟滞(stick-slip)现象。stick-slip指在很小的范围内移动负载，因而，不能确保其准确性。这种现象通常源自于传输元件，他们常带有高摩擦力。因为DDR电动机可真正减少摩擦和消除粘连，所以可以避免stick-slip的发生。
另外的优点还包括其高硬度(stiffness)，在电动机和负载之间控制工程网版权所有，可有效消除机械共振，这种现象中，负载在高伺服增益中产生不稳定。这就意味着DDR系统的伺服增益可以被设置得很高，允许更快的伺服响应和更强的克服转矩扰动的能力。
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