传动机构及传送装置

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    传送装置用于在自动装配过程中，将随行夹具和装配基础件按作业顺序在工位间传送。传送装置按其布置形式可分为同转式和直进式两种形式；按其运动特点可分为同步式、非同步式及连续运动式等类型，按结构形式可分为传送带式和平衡梁式等。这些类型又可以组成各种混合类型。 
    常用的自动装配传送装置的类型和特点见表60-9，其中包括在同一操作地集中完成多项作业的机器人装配系统。

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                         常用的自动装配传送装置的类型和特点（见表60-9） - }4 s9 L) h/ |# R; C) s9 I) y0 _6 c+ F9 }! e$ h$ y& k# E( ]/ j1 h7 `6 _' L- p U4 ]& i* [2 g z, g6 _' k4 q, F: Y' M! c1 W8 ~3 I U% ?- m# Y$ P! m# S4 {8 m3 x+ L% u6 k# r/ C4 Y& _2 N# n1 r4 C! h* X: ]5 c5 f2 B9 A6 }0 Y" Z p# g6 f0 u0 K$ o, k5 l% f9 G$ G0 H/ c/ F- q$ U- [) L: S. a2 y9 v" @* @9 R4 u3 c: @- h3 F6 a0 F7 K1 }) R7 y3 o5 y- O# I5 V# w6 e5 S) u A' i/ |9 _. S8 H2 R" B$ c: r: X% u; `! b/ }1 Z' A/ l& a

3 L% ~% t2 h! \* t- r 类型	特点	适用场合
! R. b( W2 b( k. B. W2 x1 K0 c 圆盘回转同步传送装置	) k$ W( G0 ?+ R8 u) m% X 典型结构为圆盘。由凸轮操纵，4~24工为，结构简单、投资少、可靠、高精度、生产率高、耐用、占用空间较小。装配空间有限、工序有限、运行速度由最慢的工序确定、任一工序故障将引起整机停止运行、柔性低	. i* H( Q! a! Z- r/ Y$ [ 工序数较小；产品具有大而稳定的批量；各工序时间相近
直进式同步传送装置	6 p7 S7 J/ s' [& s' Q; d' z! R; b W 通常由凸轮操纵的分度装置驱动，传送方式可分为环行水面型和上下轨道型，传送带通常为链式或钢带式。进年来传送带结合件由精加工件取代冲压件，并由滚珠轴承联接。连续工序数多、简单、可靠、精度合理、耐用、装配空间大，运动速度由最慢的工序确定、任一工序故障将引起整机停止运行、柔性低、成本及占地均多于圆盘回转式传送机构	; z e- G, R/ N: ]) I# q 工序数比圆盘回转装配机构多；产品的两边均可安排作业，产品具有大而稳定的批量；各工序时间相近
传送带型板式非同步柔性传诵装置	精密托板由产送带在工位间传动，近年来价格不那么昂贵的商品部件的应用已逐步广泛。柔性远高于同步传送装置；工序数不受限制；容易在单工序与多工序之间组合，适应产品族内的不同产品，容易结合手工与自动工序，容易逐步实现自动化，相对不容易受其他工序改变的影响，有存放区时某一工序短期故障不致影响整个系统的工作，装配空间大，有定型的传送部件。速度较低（一般每分钟20个作业过程），单位产品的设备成本高占地空间大。	柔性要求高；生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配，产品结构特征变化适度；工序数多，各工序时间不相近
平衡梁型板式非同步揉性传送装置	# H- x: D5 Y. n5 N2 D) ~ 托板高速移动（一般每分钟60个作业过程），平衡梁模块可以为单块或多块、单道或多道并卸载于缓存区，平衡梁将托板定位于各工序的短销处，较长时间的工序在缓存区进行。柔性远高于同步传送装置，生产率高，定位精度高，工序数不受限制，容易调整工序数，运用传送控制系统能适应不同产品族的装配；容易结合手工与自动工序，容易逐步实现自动化，有存放区时，某一工位故障不致影响整个系统连续工作。装配空间大。有定型的传送部件。设备初开始投资大，占地空间大。	柔性要求高；生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配，装配精度和产品性能要求高；产品结构特征变化适度；工序数多，各工序时间不相近
4 q% m# E: B- d( q; B( a3 g* n 连续运动传送装配系统	9 u* v4 y) A$ ]! l6 ^! z E 产品移动时进行装配，典型运动为匀速，所有零部件保持同样速度和精确的相对位置。速度极高，适应所有机械装配作业，多零件装配时，精确校准非常复杂，设备初始投资很大，多零件装配时维护困难，系统难以改变或转换	- J5 k) V; \+ q. R) T5 p 生产批量很大；产品非常稳定，零件数较少；柔性要求不高
: X$ h5 L' s' S) K( W- n/ a# u 机器人装配单元	典型结构包括一台机器人，零部件送进装置、作业台位、工具、框架及控制，可以通过缓存区联接多个机器人装配单元构成更复杂的系统，柔性高，容易改变和转换，能经济地完成复杂的运动，能完成许多连续的作业，精度高、可靠、机构不复杂、占地空间较小。一般较慢。如果用多个机器人装配单元来提高生产率时，则投资较大。	柔性要求高；生产率要求不高，一套系统完成一族产品的装配；经常要既可靠又迅速地变换产品；产品结构特征变化适度；装配精度及产品一致性要求高；在某些工位上运动复杂