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中达电通H4数控系统和台达PLC在某刀具研磨机之项目应用方案

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技能
发表于 2011-6-11 11:39:15 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本文主要介绍了中达电通H4数控系统和台达PLC，在客户上海某五金刀具有限公司的使用情况，并用两种产品的巧妙组合，实现了五轴专用磨刀机的特殊需求。
% M, L" r* K2 A$ l) V; {　　
5 }/ e$ Y8 V  Y$ t0 U　　某刀具研磨机主要是用来加工铣刀和钻头的高精度工具磨床，是由五个轴组成的。其中X，Y为机台的横向和纵向运动轴，Z为棒料分度轴是个旋转轴，这三个轴控制刀具的加工。X1为料盘移动轴控制料盘的左右移动，Y1为机械臂上升轴控制机械臂升降。杭州服装批发) l# p  p! _" C
2007131102229.jpg % w* o/ u3 i/ X
图一 中达H4数控系统及专用磨刀机/ w) n, A" V- P+ q
　　一、工艺要求和精度要求6 l8 G: k7 x: ?9 \5 d3 i
　　分度要求，当加工时分度轴旋转分度主要有两个工艺要求，一是在加工过程中不允许改变分度方向，只能单向旋转用以消除机械设备的反线误差；二是分度加工时对沟槽加工的顺序有特殊要求，而且刃数为偶数或奇数还有不同。1 a! q2 ~9 r/ \5 i& A0 u6 y4 ^, r
2007131102520.jpg # X1 Q9 K$ O- Y" F3 O
图二 棒料的横切图
- e  o; }4 u( i4 `6 C% R　　偶数以一个8个刃数的铣刀为例，每个沟槽的加工顺序是1，5，2，6，3，7，4，8，其表达式是:
5 ~, S: e" X) t/ q 2007131102544.gif
( d: ^% ?/ n% `/ s  y$ g: H0 ]　　即第一刃加工完成后，第一刃的起刀点与下一刃起刀点角度差为A，下一刃加工完成后这一刃的起刀点与后一刃的起刀点角度差为B，以此类推直到加工到最后一刃完成。
, J: A# v  j0 k 2007131102723.jpg ( |9 L$ L+ ^4 o  I4 {% {, U
图三 棒料的横切图1 K% o8 f% i$ `, ^; c; C8 x/ H0 o1 B
　　奇数以一个9个刃数的铣刀为例，每个沟槽的加工顺序是1，5，9，4，8，3，7，2，6，其表达式是:3 C6 Q5 g8 P" }' p
2007131102742.gif / Y/ g; U5 M8 R- f) q! k% d
　　即每刃起刀点之间的角度差为C。/ D* |" K  i" w- X5 _/ E* s
　　机械臂运动要求，以最左下方的料口为零点，每次放入加工完毕的铣刀的同时取走上方的棒料，依次上升直到放入最上端的料口后换列，取走另一列最下端的棒料，如此运动直到将全部500个棒料都加工完毕，停止等待换料盘。
$ ~1 x* J) ], j6 Q$ X4 p' h3 `　　精度要求：径向0.005mm，轴向0.03mm，机械臂0.01mm，料盘0.01mm。- _, h! F0 t, T" m5 w5 V8 v
　　* F4 J' M3 o  \
　　二、实施方案
- P4 e- V3 Y2 w6 _: y3 E! T, V　　采用HUST的H4 M控制系统连接3台台达ASD-A0421LA伺服作为加工及分度的控制系统，采用台达5.7寸单色触摸屏+台达ES 24点+24点PLC连接2台台达ASD-A0421LA伺服作为机械臂和料盘的控制系统。
3 M( A/ j6 @8 t, ?　　  ?6 y/ l- w' F4 }
　　三、实施步骤
" f' I$ k8 R, N* N　　利用H4系统MACRO指令对用户自设定的参数进行计算来得到X，Y，Z三轴运动的必要数据，再通过G00，G01等定位及插补指令来实现加工铣刀钻头的功能。同时将左旋和右旋分成两个MACRO程序，两者之间的区别只是在与分度方向不同。
( ?8 c0 a' M. K! v* }　　两个程序的流程图如图4所示：1 Q# S0 K# |( r$ F. V; Z
200713110286.gif , |3 U9 g+ H! M# X: a
图四 两个程序的流程图* R2 K, n0 F  X, w2 a. j7 c
　　对于Y1是利用PLC发脉冲对伺服进行控制和台达ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式的回零功能来实现机械臂的上下移动定位的；对于X1也是利用台达ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式，PLC的I/O点来控制料盘的左右移动定位。
! [2 W/ T/ h: X$ J1 W; p　　其它有关磨头夹紧，料盘翻转，机械臂前翻，机械臂后翻，是通过PLC来控制的，而与加工相关的切削液开关，沙轮旋转，是由H4系统的内置PLC通过I/O点来控制的。0 r) R' m% S9 L1 L5 v
　　
. B5 r/ D0 w& a& n6 W　　四、结束语# ~+ q! L; y( R/ t
　　该项目是一个利用中达产品在工具磨床上应用的典型案例，使用三轴数控系统+PLC实现五轴磨床专用数控系统的功能，为客户极大的节省了成本，同时也展现了台达伺服电机产品良好的控制性能。5 E, Z( B+ G! B5 W! S0 k
　　(后附MACRO程序)6 q, {) f: [7 j; s) \
　　附：MACRO程序(O0000~O0008为右旋，O0100~O0108为左旋)
) o5 B  Q; A2 n( I' K　　O0000( [3 g4 C$ w1 R7 v8 a
　　N09 G11 P-03* e6 f  X7 L$ G
　　N10 G65 L4 P#16 A#15 B3.140: V+ _# U5 @: t2 U
　　N15 G65 L2 P#60 A#88 B2.500
! E4 C4 x) c2 A. D* Q　　N18 G65 L32 P#17 A1.000 B#89
7 T/ S$ b2 q8 ~; _6 u' C& D　　N20 G65 L31 P#18 A1.000 B#89* @# T" F" W% A/ d' Y
　　N25 G65 L4 P#19 A1.000 B#18! C; c# J$ e7 b3 K# Q+ T
　　N30 G65 L26 P#17 A#16 B#19
2 R+ Y0 S% S( Q+ y0 O　　N35 G65 L1 P#23 A#87
% B# C) A) U* \) v0 j' s% }# v4 {　　N36 G65 L1 P#40 A0
- m2 w: A' j# A9 `" j$ K& V0 x　　N37 G65 L1 P#41 A0
. K/ i0 i" T* V" Q% p* b　　N40 G65 L26 P#23 A360.00 B#17
6 ]+ d( |; N/ g: C　　N45 G65 L5 P#20 A360.00 B#10
8 b8 g- N: O: i1 F% X! g　　N50 G65 L5 P#24 A#10 B2
# }0 u3 g, \+ Y, I( T) V4 C* n　　N55 G65 L2 P#25 A#24 B1
/ m6 i/ v1 x* r$ b2 f) I　　N60 G65 L23 P#26 A#10 B2
, [6 n7 s0 l. U0 f9 S3 |　　N65 G65 L4 P#27 A#20 B#24
  {5 r* [, m; ^2 Q　　N70 G65 L4 P#28 A#20 B#25+ _  d4 [1 e& Q5 y# t9 c7 d8 y, P
　　N71 G65 L5 P#35 A#23 B360.00
8 p4 q% w+ ]+ @& Y　　N72 G65 L2 P#31 A#35 B1
4 i! e2 o- `- g# b　　N73 G65 L4 P#36 A#31 B360.00
2 v& u2 W) E: ]0 C" l' u8 c　　N75 G65 L3 P#29 A#27 B#23
! G2 m1 G( U2 K5 @# V　　N80 G65 L3 P#30 A#28 B#23; W0 ]8 Q) T0 l! U9 ]
　　N81 G65 L2 P#44 A#48 B#21( |8 h3 `1 X& O* w5 `
　　N82 G65 L2 P#43 A#49 B#228 A3 D5 m7 L* a1 l6 x
　　N83 G65 L2 P#42 A#39 B#44
: j2 L3 p+ d0 v; {/ s  a; _+ }　　N86 G65 L81 P97 A#35 B04 {( B1 m. h* K! p2 ]9 }- l
　　N#87 G65 L2 P#32 A#36 B#29: I! ]  X2 Q% T: q5 c2 f$ J
　　N95 G65 L2 P#33 A#36 B#30
8 u" @. G* T6 g3 Q: M+ B　　N96 G65 L80 P100. S5 P6 |5 {/ X5 A8 f+ g) k- ^
　　N97 G65 L2 P#32 A360.00 B#29; F6 q" A: C0 y: F+ t- k
　　N98 G65 L2 P#33 A360.00 B#30& Q4 \# ?: q/ M" E- F
　　N100 G65 L50
6 T- m5 i9 _) C& T5 d　　N101 G12 P06$ K, g0 q. I6 S( B
　　N102 G00 X0
4 I* M7 \  s+ r( o9 P1 ]8 L) {　　 Y03 I2 E) w$ s: F; _2 |& F7 J3 F" N
　　N103 G04 X0.2) C6 E, y8 v! t  p$ [7 I. {, V1 x
　　N104 G00 Y#438 q0 p' `0 s6 F3 Y1 s& |" }
　　N105 M08# B' R& J2 W' w5 C( |' r
　　N106 G00 X#42
& V# O( S7 x0 {  V; ]# L　　N109 G65 L83 P140 A#23 B#28
, ]0 t1 Z3 P. v( u% i0 v4 y9 F% p2 T7 G　　N110 G65 L86 P165 A#23 B#27
' O$ r6 K5 k, I* N( z' [　　N115 G65 L81 P130 A#26 B1
' n6 j9 o9 d5 ^6 m( ]" s　　N120 M98 P04 L#240 K: m, @5 O& T* H/ M. @
　　N125 G65 L80 P185
* ?# j5 R: e% z* u1 P0 P  ^0 l　　N130 M98 P03 L#10( s. h& c0 Z6 l$ u
　　N135 G65 L80 P185
0 h3 o5 f: j  ]6 s# }9 ^& o; v　　N140 G65 L81 P155 A#26 B1% o* e1 z  A* E  U; |7 h4 B
　　N145 M98 P02 L#24
0 l5 v% }( ~# X" o  o4 Y2 b3 y　　N150 G65 L80 P185
* o1 h* J. X! X8 H$ u　　N155 M98 P01 L#105 e! U9 D& v) t+ m- G( E% w  ?
　　N160 G65 L80 P185
  d/ a' W6 D! K; @6 [　　N165 G65 L81 P180 A#26 B1% J) T) R2 i" ]8 h0 F4 _
　　N170 M98 P08 L#24
6 T) b) F2 @+ K5 m- J2 l! \　　N175 G65 L80 P185( F9 ]3 J- A; D7 @; b9 i6 P. o
　　N180 M98 P07 L#10# h" b4 T+ a  [+ W$ `& {( y
　　N185 G00 X09 `/ }- _/ I/ }" D2 W% O
　　 Y0
) Q! X5 Q; R8 t5 Y  i- O; ?4 A1 H( l　　N186 M098 y7 N* Q* Z& ^/ C- c7 m4 o  J5 K
　　N187 G11 P03
: A* k9 D7 ?( g# U1 P' E. h　　N1#87 M30
, M) C! R$ j+ h- B: l4 v3 y( T- v　　O0001
' z/ q5 g! A8 k% r1 @1 d　　N210 G65 L2 P#40 A#40 B1
8 q0 w$ ~) b3 C+ F/ s2 t; p　　N211 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14) H, K$ @, v0 I. ~* t' S* T8 P
　　N212 G65 L81 P214 A#40 B#10: Y+ d9 m. F9 b& T3 l# b
　　N213 G00 U-#60
6 r9 D3 b! Q- d% Y4 I( Z( \　　 V#87
8 T/ M/ V  j5 d# c% \/ w　　 U2.500 W#32
1 C" ]5 F  K% W4 I$ p! ?* |8 F　　N214 M99
3 [; ~; ]6 e  j2 @! g　　O0002
6 I9 Q$ D9 h& `- [* Q/ {　　N220 G65 L2 P#41 A#41 B1/ n; P4 A  E' W( c* S/ r0 i
　　N221 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
  m* P: m' ?( `  ]/ B　　N222 G00 U-#60: h5 c, e  m, _2 x6 y) A2 \3 o7 I/ [
　　 V#87
0 _4 E- K* q# B+ z  [　　 U2.500 W#325 o; J+ d% O7 |  Q+ j6 o
　　N223 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
  ]) j6 Q+ f+ A! l# P  W　　N224 G65 L81 P226 A#41 B#24
% G7 D& C: a4 T$ r/ k　　N225 G00 U-#60
+ b' v" A; s: t/ }" d5 |) G; d　　 V#87
$ |! P, R2 g% [% M* r　　 U2.500 W#337 `9 J  D1 Q0 v+ z
　　N226 M998 @. @! j4 P9 Y4 m# ]
　　O0003
; C5 f" d; U, U0 l1 i" {; a　　N230 G65 L2 P#40 A#40 B1
- I2 c( N; J2 J　　N231 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
: u& n9 Z) ~+ {- [4 l* h　　N232 G65 L81 P235 A#40 B#10/ I& Q8 c* C& J0 @- j/ c
　　N234 G00 U-#60, r, E9 N" C( H, E' ^: a
　　 V#876 l# t9 c, w' v4 z2 r
　　 U2.500 W#32
. k2 |: d" q0 v& c" [) C4 v　　N235 M99% Q' F" q& l' ~" ~
　　O00044 x5 u  e2 Y  N
　　N239 G65 L2 P#41 A#41 B1) b! r# B+ G+ n6 e! H% E" h
　　N240 G01 U#88 V-#87 W#23 F#140 b0 P  v' b: Y) |
　　N241 G00 U-#60! z7 Q9 ?8 x( u0 z. a' ]5 a, t- y
　　 V#870 c; m: i1 Z: E9 }7 k
　　 U2.500 W#321 o4 E1 c# i2 J2 Q
　　N242 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14' \1 M+ C$ _- I9 F. J* ?+ E
　　N243 G65 L81 P245 A#41 B#24
6 V( s* L- \; E& A　　N244 G00 U-#601 k7 u7 N8 s1 ^% o. p5 g5 ^
　　 V#878 n$ Y5 c$ \; K
　　 U2.500 W#30
- ~0 a( h( J) ]7 t. c# ^) @( W　　N245 M99( N* u2 l+ K" ?& s$ ^& s
　　O0007
9 h; ]6 E& |/ c　　N270 G65 L2 P#40 A#40 B1. W8 ]7 W( Z  q" v2 I: s
　　N271 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14! p# ]: O' y. o/ o! x" C
　　N272 G65 L81 P274 A#40 B#104 N, j5 D& ^( i9 z3 F7 ]
　　N273 G00 U-#60
* f* x3 L% d$ ?　　 V#87% V) w; ^: F5 }/ g& E
　　 U2.500 W#29) c3 _- [' J8 u( i0 I! n
　　N274 M999 P9 h% Q! Y1 M% g2 _$ L0 ]" K
　　O0008' ]0 N4 _6 w3 c; O" ~
　　N280 G65 L2 P#41 A#41 B1  }# _6 X" T' G* [
　　N281 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14: K# W. }$ U; r! L3 p
　　N282 G00 U-#60# Z9 h! v& T7 d& J/ A6 Z
　　 V#87
9 h# i" D! B0 D  Q1 e" V: k5 v　　 U2.500 W#29$ [$ [' x( R: g: A( K4 s
　　N283 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
. ^: n9 {. `0 |" d　　N284 G65 L81 P286 A#41 B#24
- x# l+ l* c* Y9 G, C8 ^　　N285 G00 U-#60
, p/ t3 i. D$ j$ y' k7 t　　 V#878 ]% K2 q1 n  L& O% D% Q' J2 E" t
　　 U2.500 W#30" h7 G: i6 w9 ~; P: N+ |+ q; J
　　N286 M99" E( y! U5 i" _& w$ Q1 x0 s
　　00100; b# N8 s, P6 |2 J2 I
　　N09 G11 P-038 A# j/ V; S% _( i
　　N10 G65 L4 P#16 A#15 B3.140
5 R- n& L: n( k　　N11 G65 L2 P#44 A#48 B#21$ P" i+ p6 S; N! s9 T, v: ^; z0 {
　　N12 G65 L2 P#43 A#49 B#22
# s, R9 c0 p- @9 j6 T. T　　N13 G65 L2 P#42 A#39 B#44" O6 U) U4 H2 G
　　N14 G65 L2 P#60 A#88 B2.500! s+ S  w  A' U/ V1 t
　　N18 G65 L32 P#17 A1.000 B#89- b& ]4 R# s; U, O) c/ W! P6 o0 }
　　N20 G65 L31 P#18 A1.000 B#89$ Q) R- F" o% j  A
　　N25 G65 L4 P#19 A1.000 B#188 d9 O" _5 E0 R2 t
　　N30 G65 L26 P#17 A#16 B#19
) y) x: `- `! ~8 C$ |8 H# p# X1 ~　　N35 G65 L1 P#23 A#87
4 S, l. D# j4 p　　N36 G65 L1 P#40 A01 X) e5 n1 z; s7 |: d/ g
　　N37 G65 L1 P#41 A0
4 `+ q6 f( `& J+ d( c; c" U4 O　　N40 G65 L26 P#23 A360.00 B#175 I; e7 q2 H  h, |( c
　　N45 G65 L5 P#20 A360.00 B#10
8 Z  B7 H/ K+ ~: L　　N50 G65 L5 P#24 A#10 B2& s" _' H7 Q5 }, F: I
　　N55 G65 L2 P#25 A#24 B1* `( T' z+ v; T5 x0 L1 A
　　N60 G65 L23 P#26 A#10 B2$ x, [* _4 ~6 z2 Q) _
　　N65 G65 L4 P#27 A#20 B#24
1 [8 A) ^$ Z% A% Q# }　　N70 G65 L4 P#28 A#20 B#251 w' A  Z4 U! S% H  L( v
　　N71 G65 L5 P#35 A#23 B360.009 e* b# a6 p7 `; M7 I" J
　　N72 G65 L2 P#31 A#35 B1
# ~& K6 m: ^- L　　N73 G65 L4 P#36 A#31 B360.00
6 o: b2 q2 {4 o9 T　　N75 G65 L3 P#29 A#27 B#23
7 s/ x" |8 G7 Z7 x; r7 E; ~! R' P- U　　N80 G65 L3 P#30 A#28 B#23  ?7 n! N1 {0 R; T, u/ r! s
　　N86 G65 L81 P97 A#35 B0! O1 ^. T$ E* k0 E1 P* M
　　N#87 G65 L2 P#32 A#36 B#29
7 a" o" d( _4 Z　　N95 G65 L2 P#33 A#36 B#30
- E+ [" {. w4 F) t　　N96 G65 L80 P100
. W8 f- a% n2 ^/ @　　N97 G65 L2 P#32 A360.00 B#299 C1 p, k$ |, s" J9 t
　　N98 G65 L2 P#33 A360.00 B#309 c' q2 M$ Y2 U3 @* w) \4 B
　　N100 G65 L50' D2 x+ |. C3 f5 i: X- h" Q; u
　　N101 G12 P06
7 y- T2 O+ U: U7 l6 T6 Y8 `　　N102 G00 X0
3 h2 }" b6 P% b　　 Y0
9 C$ I, B4 _: W' f) |4 ]1 |" m　　N103 G04 X0.2, ?) E2 C( P0 b$ j; O
　　N104 G00 Y#43
& d4 q6 [, a' r$ ^　　N105 M08
( S7 x; a$ Z5 L# h, R: z  D　　N106 G00 X#42- R2 e' ?, v/ Z- Y* n
　　N109 G65 L83 P140 A#23 B#28
1 w% Q5 m0 U( a3 F4 b* b　　N110 G65 L86 P165 A#23 B#27
/ {! u& S: f8 M& Q6 g　　N115 G65 L81 P130 A#26 B14 n2 r7 u9 e1 V7 o9 j" H
　　N120 M98 P104 L#24' L! M/ B3 w& Q6 u; u8 z$ w
　　N125 G65 L80 P185
* ?1 q: h1 f+ l0 L- R" f/ ?　　N130 M98 P103 L#10! u( q; h% r$ Y* D
　　N135 G65 L80 P185. u2 {/ N( A) M* H5 c, e/ N0 e
　　N140 G65 L81 P155 A#26 B11 t. u# {2 p8 c
　　N145 M98 P102 L#24. Q& ]% E/ E+ I$ d
　　N150 G65 L80 P185
$ G( x  r# j" q　　N155 M98 P101 L#10
0 k% m4 Y) f" r　　N160 G65 L80 P185
, ^! h# P6 p+ W7 d+ U' N: b  L　　N165 G65 L81 P180 A#26 B1
# k, p$ z) _  N2 K( J7 @　　N170 M98 P108 L#24* C% z7 J( h& Z. E
　　N175 G65 L80 P1857 ~0 i; j  t! R' ^% F, h
　　N180 M98 P107 L#10
. }, n% `8 l$ c' v% f2 j　　N185 G00 X03 z# y, b, _& t
　　 Y02 ?' i( s% o& V! D6 W  X, ?
　　N186 M09. r* V0 q. d9 }6 D
　　N187 G11 P03; b# D! b* j* A. n# G" y
　　N1#87 M30# E4 T8 a2 J; r
　　O0101
2 D: N7 `" i  Z+ f* ?6 h( H5 {　　N210 G65 L2 P#40 A#40 B1
& E. z  I9 |6 S$ J　　N211 G01 U#88 V-#87 W-#23 F#14+ ~6 {, h) N2 G! B" Q
　　N212 G65 L81 P214 A#40 B#10
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