PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。
' k: O0 d3 N' j# h+ i$ b' D# K
  V6 b- ?+ K% L图  PMAC开放式运动控制卡
( q6 ]$ j9 v$ C表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
2 x; {8 I( h$ Q- G2 m, C( A主要技术性能指标
TURBO-PMAC
, u( M' {# j$ i1 \( {- h控制轴数
/ o; H; O8 A1 Q" U2 m# {32
3 k8 H* X" Q* ?! x$ k通道结构（坐标系）
16
联动轴数
- O9 q* B& h! E; g3 W# Y' X32
- H$ ~5 E, W, C! R, x8 r3 k0 U插补（直线、圆弧、螺旋线）
有
7 W* n7 S) J3 M1 B7 |/ j非均匀有理样条插补(NURBS)
% u4 f! i. j$ E0 s) i- o有
* F* B' L7 ^6 q: z1 i" O" D三阶多项式插补
有
CPU
: G/ Z) O* U2 dDSP56300
CPU频率(MHz)
( W- n; x4 m5 u2 O# ~80,100
程序段处理能力
9 A, [5 P" v  t# X1000段/分
预测（Look Ahead）功能
7 }0 p* I: ?0 |有
: G: d2 K- W! ~9 y8 v速度和加速度前馈控制
! w3 M9 U6 e( o1 I& c8 x% @有
/ N7 n  b  D- L: v2 A3 a6 @4 ]) rS曲线加减速控制
$ ]& g0 O4 T! d+ ]有
同步控制功能
; s* I( v; `3 u0 a: m' V有
( ?- Z& V4 e- Q刀具半径和长度补偿
有
5 c- |; \2 C; G: [丝杠螺距误差补偿
有
高速位置采集
, p/ N' m, b8 Y+ |3 n有
电子齿轮和电子凸轮
$ F1 y4 s+ Y. p( f6 s有
编程语言
RS274和类Basic语言
网络接口
Macro Ring
直接数字驱动能力
$ N( |. B' \" y9 n# HPWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
/ a( S* O9 f4 i' ^PLC 能力
( `% `" z, D) d0 H+ @) v& z内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
9 H: h4 M1 ]* h6 J. S7 M6 N8 s* \文章关键词：