非接触式机器人测控系统的开发

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随着科学技术和现代制造业的发展，工件的制造精度越来越高，因此对测量设备的精度和功能的要求也越来越高，而且新型专用的测量设备的需求也日益增多。传统的测量机，大都基于一种几何坐标系，如笛卡儿坐标系、柱坐标系等。这些测量机，机械结构比较直观，控制算法简单，测量精度高，系统的误差模型经多年的研究已完善。但在有些特殊场合，这些测量机不能适应。而非正交坐标测量系统由于其所具有高的灵活性已经成为坐标测量机的发展趋势。笔者经大量的调查研究，方案比较，参数的计算与优化，计算机仿真；并充分考虑精度、效率、可靠性、操作性、空间的兼容性等，在基于直角坐标系与原柱坐标系的固定桥式、关节机器人测量机等多种方案的基础上，为在有限的空间实现半球自动非接触测量，将机器人机构与激光非接触测量传感器技术相结合，研制了一种新型的机器人测控系统。该系统在球壳类工件的几何尺寸和表面缺陷的测量中具有高速、高精度的特点。