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中达电通H4数控系统和台达PLC在某刀具研磨机之项目应用方案

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技能
发表于 2011-6-11 11:39:15 | 显示全部楼层 |阅读模式

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本文主要介绍了中达电通H4数控系统和台达PLC，在客户上海某五金刀具有限公司的使用情况，并用两种产品的巧妙组合，实现了五轴专用磨刀机的特殊需求。+ H) B9 G/ o# p) }! Z" E# e0 m
　　
& L- u8 S& a: `( z. q' O　　某刀具研磨机主要是用来加工铣刀和钻头的高精度工具磨床，是由五个轴组成的。其中X，Y为机台的横向和纵向运动轴，Z为棒料分度轴是个旋转轴，这三个轴控制刀具的加工。X1为料盘移动轴控制料盘的左右移动，Y1为机械臂上升轴控制机械臂升降。杭州服装批发
, X7 O! s- @! s- Y! F1 n, m 2007131102229.jpg ( }( A( c- P& Z6 d1 p
图一 中达H4数控系统及专用磨刀机
4 j6 q9 z: n3 N' q- Z　　一、工艺要求和精度要求0 B0 M$ a1 t. y3 s. c5 l1 H
　　分度要求，当加工时分度轴旋转分度主要有两个工艺要求，一是在加工过程中不允许改变分度方向，只能单向旋转用以消除机械设备的反线误差；二是分度加工时对沟槽加工的顺序有特殊要求，而且刃数为偶数或奇数还有不同。0 E/ b' O2 k' q3 p- B7 i, }% m/ E
2007131102520.jpg ! I& @: S) C( Q' E) ~: F4 K
图二 棒料的横切图
7 |- r; s. Z/ e8 p& r7 ~, T  _6 W5 |　　偶数以一个8个刃数的铣刀为例，每个沟槽的加工顺序是1，5，2，6，3，7，4，8，其表达式是:
% ~2 A# k( ?' e/ f! ]: I 2007131102544.gif " R1 V) D2 }4 ^0 ~8 Z
　　即第一刃加工完成后，第一刃的起刀点与下一刃起刀点角度差为A，下一刃加工完成后这一刃的起刀点与后一刃的起刀点角度差为B，以此类推直到加工到最后一刃完成。
0 T, Y1 Z$ p) z+ j2 [& O 2007131102723.jpg % ?' ~2 C7 x5 w- }# u) A
图三 棒料的横切图3 ^0 u4 w& z1 C# [
　　奇数以一个9个刃数的铣刀为例，每个沟槽的加工顺序是1，5，9，4，8，3，7，2，6，其表达式是:1 u/ B* a  |/ l* s
2007131102742.gif
: W) |9 O% D1 X+ Q" c4 d　　即每刃起刀点之间的角度差为C。# r6 S/ ~: i! m" ^' s0 I
　　机械臂运动要求，以最左下方的料口为零点，每次放入加工完毕的铣刀的同时取走上方的棒料，依次上升直到放入最上端的料口后换列，取走另一列最下端的棒料，如此运动直到将全部500个棒料都加工完毕，停止等待换料盘。5 s$ h+ }+ ?7 S6 S9 I
　　精度要求：径向0.005mm，轴向0.03mm，机械臂0.01mm，料盘0.01mm。
" P9 _% W2 g! i6 }　　# E! k! H3 M! W) G' O. A
　　二、实施方案! s4 p& C/ \+ k# N
　　采用HUST的H4 M控制系统连接3台台达ASD-A0421LA伺服作为加工及分度的控制系统，采用台达5.7寸单色触摸屏+台达ES 24点+24点PLC连接2台台达ASD-A0421LA伺服作为机械臂和料盘的控制系统。+ ], z$ H! {$ U8 y/ B/ ]8 J
　　& Y9 F. P8 U" B8 Z8 q+ G
　　三、实施步骤) E8 Y/ q- Z) C+ s" _9 E/ d& [
　　利用H4系统MACRO指令对用户自设定的参数进行计算来得到X，Y，Z三轴运动的必要数据，再通过G00，G01等定位及插补指令来实现加工铣刀钻头的功能。同时将左旋和右旋分成两个MACRO程序，两者之间的区别只是在与分度方向不同。( G5 I! A) C* r9 Q& I" S
　　两个程序的流程图如图4所示：
0 g! R- P4 C4 B2 k3 y4 a8 M! ^- y9 a# X 200713110286.gif ; q' f' L1 ]8 `% d6 @
图四 两个程序的流程图0 E+ ^2 b/ G, D  j
　　对于Y1是利用PLC发脉冲对伺服进行控制和台达ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式的回零功能来实现机械臂的上下移动定位的；对于X1也是利用台达ASD-A0421LA伺服的Pr控制模式，PLC的I/O点来控制料盘的左右移动定位。! E! }3 a# X2 o3 b4 L3 g2 K) I
　　其它有关磨头夹紧，料盘翻转，机械臂前翻，机械臂后翻，是通过PLC来控制的，而与加工相关的切削液开关，沙轮旋转，是由H4系统的内置PLC通过I/O点来控制的。& |% o2 U2 r# U) F
　　9 h" F( [* M( ~% |( v! g
　　四、结束语
5 l! Y3 G7 K* R　　该项目是一个利用中达产品在工具磨床上应用的典型案例，使用三轴数控系统+PLC实现五轴磨床专用数控系统的功能，为客户极大的节省了成本，同时也展现了台达伺服电机产品良好的控制性能。
' \8 a/ b4 l; N1 e. Q, q　　(后附MACRO程序)" I+ v! L, ]3 T9 t" E1 V
　　附：MACRO程序(O0000~O0008为右旋，O0100~O0108为左旋); o; X+ S4 M5 \$ |+ m  ?# q
　　O0000
7 q: s6 f8 n- R  j, C8 }3 }/ l, v3 L　　N09 G11 P-03% C( y& ?3 Q% A3 P; `: }
　　N10 G65 L4 P#16 A#15 B3.140& M. k7 m6 W9 z0 T3 i  ~! c
　　N15 G65 L2 P#60 A#88 B2.5001 O3 w6 i3 y! T
　　N18 G65 L32 P#17 A1.000 B#89
% M; k0 I, J- y( ]) \　　N20 G65 L31 P#18 A1.000 B#89
% O2 S* ?$ M  Q& ^　　N25 G65 L4 P#19 A1.000 B#185 ^5 \( c* F  |  T$ f
　　N30 G65 L26 P#17 A#16 B#19
- j2 C, T2 R3 L$ T$ h) [. Q* q/ ?( m　　N35 G65 L1 P#23 A#87% u. {0 M5 f3 D% c* [( q
　　N36 G65 L1 P#40 A06 W5 Q: N3 |) q
　　N37 G65 L1 P#41 A0
/ S7 q# {8 S2 C, X1 b2 s; P　　N40 G65 L26 P#23 A360.00 B#17, I; Y, L3 Z2 O7 |
　　N45 G65 L5 P#20 A360.00 B#10
/ o! \7 I, U, u& E3 |8 _　　N50 G65 L5 P#24 A#10 B2
1 Y( c% K+ J  s　　N55 G65 L2 P#25 A#24 B13 n1 F4 ]+ A+ |/ \: C
　　N60 G65 L23 P#26 A#10 B2
! n1 M8 f4 x# `* S! Q, `　　N65 G65 L4 P#27 A#20 B#242 s; X$ O1 G$ r# x
　　N70 G65 L4 P#28 A#20 B#25
; k" t$ T* W7 e! [　　N71 G65 L5 P#35 A#23 B360.008 M+ z  j( E- w1 i, n
　　N72 G65 L2 P#31 A#35 B10 u# h8 O  C+ s2 Z) D( L
　　N73 G65 L4 P#36 A#31 B360.00
# A( u; M1 @- r( i+ l　　N75 G65 L3 P#29 A#27 B#23# W/ c5 u, V, n% Q1 N
　　N80 G65 L3 P#30 A#28 B#23: S' ~' J3 Z/ X7 B
　　N81 G65 L2 P#44 A#48 B#21
  C# r) e/ F# H) l' F( i/ a　　N82 G65 L2 P#43 A#49 B#22* U( u  k, Q+ C/ U) W' i5 A+ T+ k
　　N83 G65 L2 P#42 A#39 B#448 Z2 \6 F, v, e+ |* J1 l" m. G
　　N86 G65 L81 P97 A#35 B0
3 M8 u% y# P2 T) p1 p) q! @　　N#87 G65 L2 P#32 A#36 B#29
2 ?1 q' ]) P( n* V+ n0 T! o; x3 N4 n$ I　　N95 G65 L2 P#33 A#36 B#30$ N- M+ T; Z  R) J9 `' w/ r3 g+ F- i
　　N96 G65 L80 P100
2 f; K0 ^! J/ L　　N97 G65 L2 P#32 A360.00 B#29* W% G4 Y% Z$ g- n3 j( }( B; r- N5 f
　　N98 G65 L2 P#33 A360.00 B#30
) P6 W2 [# {# `! E0 L+ [8 w　　N100 G65 L506 e8 Y; n' |  O" J% @3 T
　　N101 G12 P06
* s" X) q0 J- I, i( C　　N102 G00 X0
. h0 U* e7 j0 c3 K  s8 j/ j　　 Y0
) K# j2 a. U# o6 I　　N103 G04 X0.2
8 o+ \# {7 X) _; c+ ]! b　　N104 G00 Y#43) S! d, Z0 R  F% I7 n; d
　　N105 M085 ]3 y) q. V$ n
　　N106 G00 X#42
( o% i" _2 v* p. n3 Z/ S" y　　N109 G65 L83 P140 A#23 B#28
4 F1 W, [7 U  o! {" e3 s& G　　N110 G65 L86 P165 A#23 B#274 q0 K8 t) L5 C$ d
　　N115 G65 L81 P130 A#26 B1$ M+ Q; z3 T+ v  [7 E
　　N120 M98 P04 L#24
- O- Z* }  n$ i" H8 T　　N125 G65 L80 P185& k, s/ H* x* B6 [/ _
　　N130 M98 P03 L#10
; M2 V; a. x6 C5 Q$ M& J# @3 v　　N135 G65 L80 P185: X  M: k: q4 n3 N  H  q' ?, Q: ^+ P
　　N140 G65 L81 P155 A#26 B1. G9 {( p  a6 e% K( k( a
　　N145 M98 P02 L#242 j& [$ P  _6 `6 X6 O- S; ]9 ?
　　N150 G65 L80 P1856 q8 v6 |& m) s
　　N155 M98 P01 L#106 G2 w1 L+ g9 q. u# k; @! i
　　N160 G65 L80 P185
4 @' n# i" m: q4 _- L. }　　N165 G65 L81 P180 A#26 B13 a. z  v/ E) w6 s* I7 B
　　N170 M98 P08 L#24
, W) M9 q. O4 Q1 P　　N175 G65 L80 P185
# b, Y( K0 y" k$ k. C) l) u5 {/ F% ~　　N180 M98 P07 L#10
4 ]2 G% i3 \! o6 Y# d: t　　N185 G00 X0$ f6 b8 N- M7 B3 w- p
　　 Y0
$ _/ J8 P0 x; f( n. p! m7 ?7 N　　N186 M09
* f5 G/ A6 ~7 A8 n" W　　N187 G11 P03; k5 c+ B: l8 s# A
　　N1#87 M30
$ }0 b( F3 V5 k7 A, e/ f5 j& F　　O0001) B. E1 g3 s' ?( d! u
　　N210 G65 L2 P#40 A#40 B17 j8 u5 _' X- O, h/ W2 `6 g
　　N211 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14" [# C  S/ J0 W; C, q
　　N212 G65 L81 P214 A#40 B#10, R' ~- w8 v" J  |8 }
　　N213 G00 U-#608 l2 H9 C7 }1 p4 Z
　　 V#87$ l4 G8 n' p! w" x: U& i. e
　　 U2.500 W#32
) `) v  ]( G$ F) P　　N214 M991 ?* @# ^! @$ r; `, w
　　O0002
3 Y5 F* {. N; }3 w3 Z　　N220 G65 L2 P#41 A#41 B1$ n' A0 [, \8 D. A
　　N221 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
/ G3 N" H* ?% L# _+ }; q+ R　　N222 G00 U-#607 }/ F( Q5 r. `- u8 H! f8 j
　　 V#872 @) F" E- }  y: a: t
　　 U2.500 W#32( M% w0 h* o$ b7 M
　　N223 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
9 C" K$ x( m6 T9 z" O* c' S2 s　　N224 G65 L81 P226 A#41 B#240 B* E* I% }$ `- {
　　N225 G00 U-#60
8 [# G5 i9 g, @8 N　　 V#878 O, h* i" l" V& m2 M
　　 U2.500 W#33
9 ^  ?  [. p( h( e+ q- I9 X　　N226 M99% H5 Y+ F" Q. O9 g. ^
　　O0003
. z, |$ g- a+ |8 j2 M5 b　　N230 G65 L2 P#40 A#40 B1, ?. G  O3 C- p7 c
　　N231 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
9 r" I- T) {) \. z　　N232 G65 L81 P235 A#40 B#10, f. ?- A8 v, g- {1 v2 R# q9 z4 H
　　N234 G00 U-#60
% h$ N- C* v) G! d4 T! h* A　　 V#87
* k# h  W. R( y& Y　　 U2.500 W#32
7 ]4 f6 x8 v% k9 y; n3 E9 _　　N235 M99! Y4 V$ s# s1 a% w: y) ?) Z
　　O0004
* s. a, K, P1 [: N　　N239 G65 L2 P#41 A#41 B15 A, p: l' w5 Q: o) I( i% S1 Q/ _) _+ `
　　N240 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14( I0 P1 X% l- ?3 ^, @
　　N241 G00 U-#60& j# E) {( H  \: p3 i5 h% a
　　 V#87/ |+ f& x2 q" o* C" Y' S; H
　　 U2.500 W#32
( t2 q! C! X/ I2 X& d9 k　　N242 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
3 Q, u7 z* E! d2 `' B　　N243 G65 L81 P245 A#41 B#24. [% L* Q; y, ^  |
　　N244 G00 U-#60' \9 _' s' ~5 h# c
　　 V#87
0 G6 Y% [& b+ {, H　　 U2.500 W#30, P. x5 @8 D1 b# p% l9 q! \
　　N245 M99/ b; K5 P2 d6 f9 C
　　O0007
/ k& L) m- \! @: l: p　　N270 G65 L2 P#40 A#40 B1
- `7 l5 h; d9 J4 d9 r　　N271 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
; S& ?4 }* f; z1 y0 {+ Q　　N272 G65 L81 P274 A#40 B#10
" K3 z* {0 U4 n* T　　N273 G00 U-#60
9 q4 T/ a# M) L" b" k# K( ^　　 V#87
9 W9 P+ K5 f/ a9 u2 c　　 U2.500 W#29
/ }% {% ?. c3 c0 ]% D　　N274 M99
: F; g9 o7 o% d" \9 F" Q( H　　O0008
( N/ X' r$ f1 |- j$ h: J6 }　　N280 G65 L2 P#41 A#41 B1
' Y( k% s4 e/ x+ I, e2 z　　N281 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
9 _( N7 A& l8 y1 l6 M7 J　　N282 G00 U-#60
& Y8 E; b* z5 O　　 V#875 p0 v8 P2 g$ z3 ]0 X
　　 U2.500 W#297 `8 l+ e/ ^( A$ ]) e/ ]( n8 m
　　N283 G01 U#88 V-#87 W#23 F#14
. K, I+ \1 O2 H* z# U& P8 @- F　　N284 G65 L81 P286 A#41 B#24% D& G* L; o2 g% @
　　N285 G00 U-#600 L( }) O8 {4 D1 C4 C3 I
　　 V#87
" I% ~7 M% u% w" H4 z3 N3 B8 q　　 U2.500 W#30# a$ b% V! p( |. x, n
　　N286 M99  e8 _3 k" S4 t9 |
　　00100$ X7 v; }$ Z5 R+ E6 d6 _! k/ y& ^
　　N09 G11 P-034 J' @% d2 K7 U2 l: [
　　N10 G65 L4 P#16 A#15 B3.140
, h4 t$ h9 c8 L: m1 \  E1 p  J& _　　N11 G65 L2 P#44 A#48 B#219 u' ~9 }  q& I% t5 K
　　N12 G65 L2 P#43 A#49 B#22
9 g" U  s1 b0 W9 o( m, X　　N13 G65 L2 P#42 A#39 B#44
; H; [& v( |8 m$ z; e# V# I　　N14 G65 L2 P#60 A#88 B2.500: [# W2 J/ Q: Q: Y
　　N18 G65 L32 P#17 A1.000 B#89
+ C# _( X+ `4 R3 S4 O5 V' [# L1 d　　N20 G65 L31 P#18 A1.000 B#89" b, t+ l6 H' z
　　N25 G65 L4 P#19 A1.000 B#18) Q& g! Z, r6 D! r3 N: v; X8 X0 g, G1 I
　　N30 G65 L26 P#17 A#16 B#19; y, o: _1 N+ |4 C, ?
　　N35 G65 L1 P#23 A#87
- T! q& I- {# I! S1 M3 ?5 }　　N36 G65 L1 P#40 A0
' Y  ]) {: M$ w4 A" H: y　　N37 G65 L1 P#41 A0
' A* b" k" V) k& I7 w5 l, t9 s　　N40 G65 L26 P#23 A360.00 B#17
+ m# J7 v  Y0 E. U0 A/ q　　N45 G65 L5 P#20 A360.00 B#10
* D9 O3 i; `1 A* a/ ^　　N50 G65 L5 P#24 A#10 B2! B6 c9 b: n3 \3 J/ N
　　N55 G65 L2 P#25 A#24 B1
: {1 C$ w. K; ~! f; h: l' x7 \7 l) N　　N60 G65 L23 P#26 A#10 B2
6 y) q: b1 v- D# C. \  \　　N65 G65 L4 P#27 A#20 B#24# F* f6 z( v/ t" e4 @6 m, A/ v
　　N70 G65 L4 P#28 A#20 B#25
( Q3 d. V5 [. E9 F　　N71 G65 L5 P#35 A#23 B360.00
7 B8 ~  w% ^1 j- V* ?　　N72 G65 L2 P#31 A#35 B15 R9 e8 M% x) o+ X& X0 {  ^% u% Z9 h
　　N73 G65 L4 P#36 A#31 B360.00
2 f2 I2 H7 H* K& P　　N75 G65 L3 P#29 A#27 B#23; f1 c* d3 o3 R2 p3 }. r& W  j
　　N80 G65 L3 P#30 A#28 B#23/ e1 _- b# Y; \: L% p- B
　　N86 G65 L81 P97 A#35 B04 O( G$ G( S- Y; a& f
　　N#87 G65 L2 P#32 A#36 B#29
5 c0 _9 S; w+ e! g* }　　N95 G65 L2 P#33 A#36 B#30
) W. V2 ^+ G# S$ H0 H8 V　　N96 G65 L80 P100
! o) h4 w6 _9 U' t* m! W: t8 G　　N97 G65 L2 P#32 A360.00 B#29
8 Z; W, K; ?, V$ c" J" ?　　N98 G65 L2 P#33 A360.00 B#30
" @4 z8 w! }, G. q　　N100 G65 L50
* V% g2 O4 i9 B6 d1 W" S( A　　N101 G12 P06
6 I& @/ K9 v4 P5 s2 C- v　　N102 G00 X01 R0 e) f! L( L3 I. @8 X# r, _! t
　　 Y0# _% b4 R5 O: |! j
　　N103 G04 X0.2
1 a" N( R3 k. Q! A　　N104 G00 Y#436 D3 L" m- Z, b$ y  a+ D. H) Y
　　N105 M08
0 t4 T. Q& z) y+ Q/ ~* o) L' O　　N106 G00 X#42
- f# e5 ]  \& r( c8 ^　　N109 G65 L83 P140 A#23 B#28
9 }- F" y: ?, j! n4 T　　N110 G65 L86 P165 A#23 B#27% [* |+ H( {- h
　　N115 G65 L81 P130 A#26 B14 |" z1 e/ Y3 k
　　N120 M98 P104 L#24
- k; C1 h2 [3 `: i5 E9 m/ e　　N125 G65 L80 P185. c" `8 k! E. x8 u0 L& `3 {; V
　　N130 M98 P103 L#10+ p7 `. C, {" [8 v) W" E7 x: y
　　N135 G65 L80 P185( a2 ?3 m; m+ V: ^6 l' |/ T
　　N140 G65 L81 P155 A#26 B1" H+ ~$ `$ \7 r' c
　　N145 M98 P102 L#24
; s# b. R1 T* N　　N150 G65 L80 P185
: `4 m5 @' u% P　　N155 M98 P101 L#10) R2 C4 p( x4 }: v# U( E# J4 F
　　N160 G65 L80 P185' Q7 [& U7 o2 K' ^
　　N165 G65 L81 P180 A#26 B1
. i6 X+ l9 |: e4 C% l　　N170 M98 P108 L#24. L) K9 W+ W. h3 B
　　N175 G65 L80 P1859 p6 X7 m9 ?4 ~; L7 x
　　N180 M98 P107 L#10. H+ e1 [, Z! t+ ^9 w
　　N185 G00 X0
2 f0 V5 o5 e+ V2 g! f3 t4 p+ y　　 Y0
9 c! E  z* [6 r- R　　N186 M09  v, |$ m( e! `2 Y9 E, O
　　N187 G11 P03
7 D" }6 U& N! l4 r7 A& N　　N1#87 M30" S2 L9 |3 i( w7 g* U1 i1 n
　　O0101
  [% [& q/ q* A4 g/ J　　N210 G65 L2 P#40 A#40 B1
- y& m# C$ u, J2 b; f　　N211 G01 U#88 V-#87 W-#23 F#14
- ?) y0 d& g6 |7 d　　N212 G65 L81 P214 A#40 B#10
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