PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。

- }- I9 g, d+ h, a4 q+ M( B图  PMAC开放式运动控制卡
" ^+ }- G; @% i. M' v. L表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
主要技术性能指标
5 m2 j9 Z: A9 Y" {3 a9 ~' FTURBO-PMAC
控制轴数
32
) [, J( A1 |! ?, K8 H4 M  ~* T通道结构（坐标系）
16
联动轴数
1 }: ?& S& q+ S( m% [6 g6 h32
7 L4 ~/ b! T- r: Q( J/ E( y插补（直线、圆弧、螺旋线）
有
: l. }) J4 [( t8 b" c! L非均匀有理样条插补(NURBS)
有
三阶多项式插补
9 O7 R' ]) S; E' f* i& Q' _, Y有
CPU
$ Q# _5 P& O, d6 g  m% F1 v! k0 oDSP56300
CPU频率(MHz)
80,100
4 j1 Y9 g* A3 l+ t2 f程序段处理能力
" |% W- z7 O5 B7 X+ ]/ v/ q! C0 o1000段/分
! S3 o2 K( ~6 ~9 j预测（Look Ahead）功能
有
2 W; u& T2 j4 D+ w/ v& j& f1 e速度和加速度前馈控制
有
; K& M" `+ p* o& v. L) \S曲线加减速控制
有
# Z& ]/ [* `2 D+ Q/ I) o同步控制功能
  g- _5 v# h1 j% D) P/ B有
刀具半径和长度补偿
3 j9 j0 A# Q7 E( ?' Q, T有
丝杠螺距误差补偿
有
高速位置采集
有
电子齿轮和电子凸轮
  [! x4 T, B: l/ A8 T6 r有
编程语言
RS274和类Basic语言
( M! }, W- K, C2 P网络接口
Macro Ring
直接数字驱动能力
PWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
4 V- S, k5 q! H1 P3 w4 t, h4 RPLC 能力
内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
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