PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。
. S: A7 o7 Q8 {) M
图  PMAC开放式运动控制卡
7 f6 A/ R% v9 A. F0 |表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
' C9 N3 u# H7 o9 z& K主要技术性能指标
TURBO-PMAC
3 t6 ?( F$ d. V控制轴数
  _5 G/ N/ J! e# \' N( Y$ w9 Q32
通道结构（坐标系）
% Z0 i3 h. M  |16
; \9 x, B. ?& a/ L' H3 ~. @3 j联动轴数
32
5 ~0 ^6 l' \4 E* D+ K& ]9 o) }插补（直线、圆弧、螺旋线）
, V( D& u! E- N# W: Q有
非均匀有理样条插补(NURBS)
有
三阶多项式插补
1 d' v; |& o# |! ?: R有
! @+ R& N$ B& h. E' TCPU
DSP56300
4 ?0 R' B) t/ DCPU频率(MHz)
3 c4 x$ i& ^% R5 D) K' l80,100
程序段处理能力
1000段/分
预测（Look Ahead）功能
有
速度和加速度前馈控制
有
  G' n; W2 L5 ^8 ?/ \S曲线加减速控制
有
同步控制功能
有
刀具半径和长度补偿
# `" E* i$ r7 K, o/ e+ b6 V有
丝杠螺距误差补偿
有
高速位置采集
有
8 u; Z# p. f8 ^  z$ E电子齿轮和电子凸轮
有
9 O- v& f: ?- M& i& @1 p% [编程语言
RS274和类Basic语言
/ k( q  u& N. g网络接口
Macro Ring
直接数字驱动能力
: H0 Y( b. a! E, w9 CPWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
PLC 能力
9 a, |: B/ a& }# D2 U. v' s内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
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