PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。
- n& f/ t* x' s8 s: |- u' p6 u- q
图  PMAC开放式运动控制卡
; g! \; K4 W2 o8 T! B. l表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
主要技术性能指标
TURBO-PMAC
控制轴数
. {( E% C8 N+ R" ]) k32
0 X& |& O0 z+ j通道结构（坐标系）
2 A( _5 R7 M2 {8 W( g- [) H% z16
联动轴数
& l1 Z- u$ |0 }) T- ^: Y- T+ u: Q32
插补（直线、圆弧、螺旋线）
有
非均匀有理样条插补(NURBS)
5 k# |2 M% o& ~+ u. b: Z/ q' j+ v有
三阶多项式插补
+ y1 ~% }+ x% ^# m( W有
2 `9 V4 m8 H4 `7 j2 ?2 o3 DCPU
! ?; Q. x' Y7 Z! ]2 @; MDSP56300
" P9 Z4 o* G  NCPU频率(MHz)
  E' b- q" @9 G! I  G/ _! N80,100
程序段处理能力
  O- F8 c1 m' H7 \( i: C7 H3 W1000段/分
预测（Look Ahead）功能
8 _- X! f0 O& U3 e* g( p; h, [0 o有
! z* E3 d# N8 b8 `8 R1 ?速度和加速度前馈控制
& J5 c  R8 c2 T% z有
) I4 L' @8 C8 US曲线加减速控制
有
同步控制功能
有
刀具半径和长度补偿
0 _7 K% z0 P  N4 i4 g- Y9 B有
丝杠螺距误差补偿
有
高速位置采集
( \! f' f% ]9 `3 a% b有
# y$ N; T5 S8 c/ S1 v  q# ^% c. `$ `电子齿轮和电子凸轮
有
编程语言
RS274和类Basic语言
8 H/ g0 Z! ]# x8 _网络接口
Macro Ring
直接数字驱动能力
PWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
1 g, e7 t* \( T+ z7 `" Y$ _PLC 能力
2 d+ E+ V1 v* v+ n+ M1 I, z* u内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
( `. S2 O( ?4 D- s, C+ t文章关键词：