PMAC开放式运动控制卡

张至冬

PMAC全称可编程多轴控制器（Programmable Multi-Axis Controller），是美国Delta Tau Data Systems 公司于1990年推出的基于PC机平台的开放式运动控制器。它集运动控制和PLC控制于一体，具有优秀的插补计算、伺服和I/O接口等实时控制能力，最多可控制32轴（Turbo PMAC）。板上的MACRO接口允许将诸多的PMAC卡联成环形网进行控制。它支持多种总线规范（ISA、PCI、VME和STD），同一控制软件可以不同的总线上运行，从而提供了多平台支持特性。PMAC还支持多种电机（如直流伺服电机、交流同步电机、交流异步电机、步进电机，直线电机等）和检测反馈元件（增量编码器、绝对编码器、旋转变压器、线性磁传感器等）。PMAC以Motorola 56000系列 DSP为CPU，板上的存储器用于存放系统控制软件和用户程序、I/O接口和伺服接口用于连接外部输入/输出信号和伺服电机,板上的显示接口允许连接一个2×40的字符液晶显示器。此卡本身就是一个NC系统可以单独使用，也可以插入PC机中，构成开放式控制系统，其硬件结构如下图所示，下表为PMAC开放式运动控制器的主要技术性能指标。

  E2 {. h. m. v( F& e) _图  PMAC开放式运动控制卡
表  开放式运动控制器的主要技术性能指标
主要技术性能指标
; [3 W& K: G8 P/ w) ~TURBO-PMAC
  i) J  L  Z  L# f* N" Q控制轴数
8 t& s2 O' _% |32
通道结构（坐标系）
16
联动轴数
5 k! n& e$ N+ {4 U! L+ K. \# t1 e6 T32
插补（直线、圆弧、螺旋线）
+ W. n2 O' ~7 C1 G有
8 O3 O' |; [8 w0 i9 Q( o非均匀有理样条插补(NURBS)
4 J. Q& w0 T- D有
三阶多项式插补
9 V+ x5 a- F2 Q# {( D有
CPU
. O9 Q* n" S. [* [" YDSP56300
CPU频率(MHz)
4 u6 E0 l/ n# r- K80,100
) |( d+ x$ ^: T2 u* L; z" p程序段处理能力
( n- }6 L# T) m& a1000段/分
预测（Look Ahead）功能
有
速度和加速度前馈控制
+ v0 |2 ^/ {8 v' G& f; _有
S曲线加减速控制
: L3 S) V9 h5 T有
同步控制功能
# G: a& I: A0 V/ y* a8 V9 b有
# @9 S% f( f7 `4 X5 O( T% G$ ~刀具半径和长度补偿
有
丝杠螺距误差补偿
5 B. t) `" ~+ }1 _有
高速位置采集
有
电子齿轮和电子凸轮
有
9 t/ o, Q, c2 {; v, `% z! N编程语言
- u# j0 q5 y& |( Z* p" X' }0 iRS274和类Basic语言
网络接口
Macro Ring
; G3 \) U( n& ], o4 Z4 B直接数字驱动能力
& u- [5 ^, s2 U3 R$ x+ YPWM直接连接放大器，可驱动各种交流、直流、步进、直线电机
6 u& F) s& [! T, `' m/ S$ |PLC 能力
$ G+ T- Z0 |2 l: c1 r9 }( `内装64个PLC（实时PLC,编译好再执行的PLC, 解释执行的PLC）
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